直線運動機構

饒運動機構（Roberts Mechanism）
其中同顏色連杆長度相同。

薩魯斯連桿機構（Sarrus Mechanism）
其中同顏色連杆長度相同。

皮氏直線運動機構（Peaucellier-Lipkin Mechanism）
其中同顏色連杆長度相同。

十七世紀末期，在鉋床及銑床發明之前，很難加工筆直的、平坦的表面。因此很難生產良好的，沒有背隙的稜柱對。此時有許多工程師設法用只有迴轉對的連桿機構產生直線運動，這類的機構稱為直線運動機構。其中最為人所知的可能是瓦特在早期蒸汽機上導引活塞的機構。雖然此機構沒有產生直正的直線，但在相當距離內可以產生近似直線的軌跡。

近似直線運動的連桿

• 瓦特連桿機構（Watt Linkage）（1784年）
• 瓦特平行運動連桿機構（Watt Parallel Motion Linkage）（1784年）
• 伊凡連桿機構（Evans Linkage）（1801年）
• 切比雪夫連桿機構（Chebyshev Linkage）（1850年）
• 切比雪夫λ連桿機構（Chebyshev Lambda（λ）Linkage）（1878年）（可以在強度及接近定速率之間有一取捨）
• 饒伯連桿機構（Roberts Linkage）
• 霍肯連桿機構（Hoecken Linkage）（1926年）

• 
  瓦特連桿機構
• 
  瓦特平行運動連桿機構
  （1784年）
• 
  伊凡連桿機構
  （1801年）
• 
  饒伯連桿機構
  
• 
  切比雪夫連桿機構
  （1850年）
• 
  切比雪夫λ連桿機構
  （1878年）
• 
  切比雪夫桌子連桿機構
  
• 
  霍肯連桿機構
  （1926年）

直線運動的連桿

最後出現了真正直線運動的連桿

• 薩魯斯連桿機構（Sarrus Linkage）（1853年）
• 波塞利耶-利普金倒置器（Peaucellier-Lipkin Inversor）（1864年）
• 哈特倒置器（Harts Inversor）（1784年）
• 佩羅拉茲倒置器（Perrolatz Inversor）
• 坎普倒置器（Kempe Inversor）（1875年）
• 布利卡德倒置器（Bricard Inversor）
• 四平面倒置器（Quadruplanar Inversor）（1875年）

• 
  薩魯斯連桿機構 1
  （1853年）
• 
  薩魯斯連桿機構 2
  （1853年）
• 
  波塞利耶-利普金倒置器
  （1864年）
• 
  哈特倒置器 1
  （1784年）
• 
  哈特倒置器 2
  （1785年）
• 
  佩羅拉茲倒置器
• 
  坎普倒置器 1
  （1785年）
• 
  坎普倒置器 2
  （1785年）
• 
  坎普倒置器 3
  （1785年）
• 
  斯科特羅素倒置器
  （Scott Russell linkage）
  （1803年）
• 
  斯科特羅素倒置器（波塞利耶-利普金倒置器）
• 
  布利卡德倒置器
• 
  西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 1
  （1785年）
• 
  西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 2
  （1785年）
• 
  西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 3
  （1785年）
• 
  庫馬拉-黃思俊四平面倒置器
  （2020年）

相關條目

• 平面四連桿機構
• 平動旋臂式起重機
• 剛性鏈致動器

參考資料

• Theory of Machines and Mechanisms, Joseph Edward Shigley

外部連結

• Cornell university （頁面存檔備份，存於網際網路檔案館） - Straight-line mechanism models
• Cornell university （頁面存檔備份，存於網際網路檔案館） - "How to Draw a Straight Line" by A.B. Kempe
• Cornell university （頁面存檔備份，存於網際網路檔案館） - "How to Draw a Straight Line" - tutorial by Daina Taimina
• Simulations （頁面存檔備份，存於網際網路檔案館） using the Molecular Workbench software
• bham.ac.uk - Hart's A-frame (draggable animation) 6-bar linkage